#topic name :can_to_ros_RT50
int16 handshake	# 0-未接收握手协议 1-接收握手协议
int16 auto_become_warped_plate_state	#自动驾驶翘板开关状态 0-断开 1-闭合
int16 vcu_self_inspection	#VCU允许进入无人驾驶 0-自检不成功 1-自检成功
#int16 engine_active	#发动机激活状态 0-未激活 1-激活 3-无效
int16 hand_brake_active	#手刹激活状态 0-未激活 1-激活 3-无效
int16 retarder_active	#缓速器激活状态 0-未激活 1-激活 3-无效
#int16 transmission_active	#变速箱激活状态 0-未激活 1-激活 3-无效
int16 eps_turn_to_active 	#EPS转向激活状态 0-未激活 1-激活 3-无效
int16 lift_active 	#举升激活状态 0-未激活 1-激活 3-无效


int16 engine_warning 	#发动机故障等级 0-无故障 1-一般故障 2-严重故障 3-致命故障
int16 transmission_warning 	#变速箱故障等级 0-无故障 1-一般故障 2-严重故障 3-致命故障
int16 brake_warning 	#制动系统故障等级 0-无故障 1-一般故障 2-严重故障 3-致命故障
int16 turn_to_warning 	#转向系统故障等级 0-无故障 1-一般故障 2-严重故障 3-致命故障



int16 engine_torque_request 	#发动机扭矩请求百分比 -125~125
int16 engine_torque_feedback 	#发动机扭矩反馈百分比 -125~125
int16 engine_speed 	#发动机转速 0~2100
int16 pedal 	#实际踩踏板百分比 0~100
int16 engine_active 	#发动机激活状态 0-未激活 1-激活



int16 break_become_warped_plate_state 	#制动状态信息 0-未制动 1-制动 3-无效
int16 break_active 	#制动激活状态 0-未激活 1-激活


int16 retarder_gear 	#缓速器挡位输出 0-无 1-一挡 2-二挡 3-三挡   仅有一挡


int16 turn 	#前轮当前角度 -50~50
int16 turn_active 	# 前轮当前角度激活状态 0-未激活 1-激活


int16 transmission_gear 	#变速箱当前挡位 -1~6 变速箱出厂限制最高为5挡
int16 transmission_high_gear	 #变速箱最高前进挡 1~6 变速箱出厂限制最高为5挡
int16 truck_speed 	#车速 0~45km/h
int16 transmission_active 	#变速箱激活状态 0-未激活 1-激活

int16 container_angle 	#货厢举升角度 0~55
int16 angle_state 	#0-下止点 1-上止点 0x10-堵塞状态 0x11-中间状态 0x33-车体后倾角度大，禁止举升 0xFF-俯仰角或横滚角超过安全角度


int16 left_turn 	#左转向 0-正常关 1-短路 3-正常开
int16 right_turn 	#右转向 0-正常关 1-短路 3-正常开
int16 front_work_lamp 	#前工作灯 0-正常关 1-短路 3-正常开
int16 location_lamp 	#位置灯 0-正常关 1-短路 3-正常开
int16 lift_solenoid_valve_on 	#举升电磁阀上 0-正常关 1-短路 3-正常开
int16 lift_solenoid_valve_down 	#举升电磁阀下 0-正常关 1-短路 3-正常开
int16 break_solenoid_valve 	#驻车制动电磁阀 0-正常关 1-短路 3-正常开
int16 left_proportional_valves 	#左转比例阀 0-正常关 1-短路 3-正常开
int16 right_proportional_valves 	#右转比例阀 0-正常关 1-短路 3-正常开
int16 auto_turn_lock_valve 	#自动驾驶转向锁止阀 0-正常关 1-短路 3-正常开
int16 front_break_proportional_valves	 #前制动比例阀 0-正常关 1-短路 3-正常开
int16 after_break_proportional_valves 	#后制动比例阀 0-正常关 1-短路 3-正常开
int16 trunk_valves 	#大厢浮动阀 0-正常关 1-短路 3-正常开
int16 astern_inhibition 	#倒挡抑制 0-正常关 1-短路 3-正常开
int16 hand_lift_valve_on	 #手动升降阀上升切断 0-正常关 1-短路 3-正常开
int16 hand_lift_valve_down	 #手动升降阀下降切断 0-正常关 1-短路 3-正常开
int16 transmission_slow_speed 	#变速箱缓速器 0-正常关 1-短路 3-正常开
int16 battery_switch 	#蓄电池总开关上电 0-正常关 1-短路 3-正常开
int16 key_on_gear 	#钥匙ON挡上电 0-正常关 1-短路 3-正常开
int16 debug_mode 	#调试控制模式 0-标准模式 1-调试模式

int16 after_work_lamp 	#后工作灯 0-正常关 1-短路 3-正常开
int16 engine_start 	#发动机点火 0-正常关 1-短路 3-正常开


int16 service_brake_pressure 	#行车制动压力传感器 0~1000kpa
int16 gas_pressure 	#储气压力传感器 0~1000kpa
int16 diesel_count 	#柴油传感器 0~100

int16 vehicle_fault 	#整车故障等级 0x00:无故障 0x01:一级故障 0x02:二级故障 0x03:三级故障
int16 engine_bus_warning 	#发动机总线故障 1：故障、0：无
int16 transmission_bus_warning 	#变速箱总线故障 1：故障、0：无
int16 break_bus_warning 	#制动总线故障 1：故障、0：无
int16 turn_bus_warning 		#转向总线故障 1：故障、0：无

